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一种基于尝试性碰触和消旋的空间非合作目标捕获方法

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本发明公开一种基于尝试性碰触和消旋的空间非合作目标捕获方法，过程为：估计目标在接触点的最大线速度vt与机械臂在预估的接触点处的最大移动速度va，比较vt与va，va＞vt时，再控制机械臂与目标触碰；再控制机械臂对目标消旋；再测量机械臂关节叫与服务星转速，判断机械臂关节叫与服务星转速是否超安全阈值；若是，则控制机械臂解除解除，控制服务卫星的姿态以及与目标的相对位置；再观测目标角速度该变量；再计算碰撞过程中产生的冲量以及目标的转动惯量；再计算目标的角动量大小，并判断是都符合抓捕条件；若符合，则服务卫星对目标进行抓捕，实现最终捕获。

著录项

公开/公告号CN109250157B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-08

原文格式PDF
申请/专利权人西北工业大学;
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申请/专利号CN201810828057.9
发明设计人袁建平;马川;马卫华;孙冲;崔尧;车德佳;赵迪;
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申请日2018-07-25
分类号B64G1/66(20060101);B64G4/00(20060101);
代理机构61200 西安通大专利代理有限责任公司;
代理人徐文权
地址 710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号
入库时间 2022-08-23 13:05:20

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