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一种无人机视觉编队飞行控制系统

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本发明公开了一种无人机视觉编队飞行控制系统，属于无人机控制领域。本发明的无人机视觉编队飞行控制系统，图像处理系统基于适应性处理方法，能够通过探测标志物体计算出每架无人机的实时三维位置，并推导出实时的移动速度，在标志物体探测失败的情况下也能正常运行。编队飞行智能控制系统根据图像处理算法得到的飞机的位置信息、速度和姿态信息，结合编队系统的运动学模型和分离饱和非线性控制方法，实时计算无人机所需的控制量并传给作动机构，作动机构驱使无人机编队系统在编队队形不变的前提进行碰撞规避。本发明能够在保持编队队形不变的前提下实现碰撞规避，提高了编队飞行的安全性。

著录项

公开/公告号CN112859923B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-18

原文格式PDF
申请/专利权人西北工业大学;
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申请/专利号CN202110098294.6
发明设计人刘贞报;邹旭;陈露露;赵闻;
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申请日2021-01-25
分类号G05D1/10(20060101);
代理机构61200 西安通大专利代理有限责任公司;
代理人崔方方
地址 710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号
入库时间 2022-08-23 13:07:33

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