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机器人正运动学求解方法、装置、可读存储介质及机器人

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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人正运动学求解方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人目标部位的驱动机构运动参数；根据预设的正运动学求解模型对所述驱动机构运动参数进行处理，得到所述目标部位的末端位姿；所述正运动学求解模型为由预设的训练样本集合训练得到的神经网络模型，且所述训练样本集合为根据预设的逆运动学函数关系构建的集合。通过本申请，将复杂的正运动学求解过程转化为相对简单的逆运动学求解过程和神经网络模型处理过程，降低了计算复杂度，缩短了计算耗时，能够满足对机器人实时控制的需求。

著录项

公开/公告号CN112959326B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-06-07

原文格式PDF
申请/专利权人深圳市优必选科技股份有限公司;
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申请/专利号CN202110334669.4
发明设计人胡毅森;董浩;丁宏钰;熊友军;
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申请日2021-03-29
分类号B25J9/16;
代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司;
代理人刘永康
地址 518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
入库时间 2022-08-23 13:47:29

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2022-06-07

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发明专利权授予

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