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一种基于七次多项式的多部段自动化调姿的调姿方法

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本发明公开了一种基于七次多项式的多部段自动化调姿的调姿方法，具体包括以下步骤：步骤S1：创建理论坐标系；步骤S2：测量调姿系统组件监测点的实际数据；步骤S3：根据监测点理论数据与实际数据，采用最小二乘法获取调姿系统组件的刚性变换矩阵；步骤S4：根据刚性变换矩阵运动单元的起点位置和终点位置；步骤S5：计算各驱动轴的运动轨迹，S(t)＝k0+k1·t+k2·t2+k3·t3+k4·t4+k5·t5+k6·t6+k7·t7式中：S(t)：驱动轴的运动位移轨迹参数；V(t)：速度；A(t)：加速度；J(t)：加加速度为；t：各驱动轴从起点位置到终点位置的时间；步骤S7：将运动轨迹参数与simotion运动控制系统进行数据通讯，建立运动控制指令，进行调姿并调姿到位。有效的解决手动对接时装配效率低、装配时间长、产品一致性差，对产品会产生冲击的问题。

著录项

  • 公开/公告号CN109911241B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-06-14

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 成都飞机工业(集团)有限责任公司;

    申请/专利号CN201910212365.3

  • 发明设计人 邓珍波;潘登;雷沛;毕修文;

    申请日2019-03-20

  • 分类号B64F5/10;

  • 代理机构成都君合集专利代理事务所(普通合伙);

  • 代理人张鸣洁

  • 地址 610092 四川省成都市青羊区黄田坝纬一路88号

  • 入库时间 2022-08-23 13:51:09

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