零偏

摘要： 提出了基于静、动温变结合棱镜式激光陀螺零偏补偿方法。考虑到棱镜式激光陀螺信号存在噪声信号,对棱镜式激光陀螺零偏的估计与补偿存在负面影响,采用基于二代小波提升算法改进激光陀螺信号的滤波算法,将棱镜式激光陀螺信号实施分解并重构,完成棱镜式激光陀螺信号重构滤波;对滤波后信号使用棱镜式激光陀螺零偏补偿模型,在静态温变、动态温变环境中,估计棱镜式激光陀螺零偏值并对此进行补偿。研究结果表明:在不同温度环境中,该方法对棱镜式激光陀螺零偏补偿后,激光陀螺信号稳定性得以优化,棱镜的瞄准精度大于99%。

摘要： 针对高端液压元件因滑阀冲蚀磨损引起阀口轮廓变动与性能不确定性问题,考虑颗粒物撞击阀口的概率事件,提出了基于Edwards冲蚀模型的全周边滑阀冲蚀圆角定量计算方法,并以阀控对称缸为例,揭示了四边滑阀各阀口冲蚀后的轮廓及阀特性的演化规律。研究结果表明,阀口的冲蚀圆角由颗粒物尺寸、颗粒物数量、撞击速度、阀口大小等因素直接决定;阀口流量越大、颗粒物数量越多、压差越大,颗粒物的撞击速度就越大;颗粒物尺寸相对阀口开度越大,颗粒物撞击阀口的概率就越大;在阀控缸动力机构中,液压缸的结构尺寸、运动速度、负载决定了各个阀口流量、压降和阀口开度。在负载恒定、液压缸恒速情况下,阀控对称缸4个阀口的流量相同但压降不同,冲蚀后的阀口圆角不一致。冲蚀导致滑阀压力增益降低,泄漏量增大,且产生零偏,零偏位移可通过惠斯通桥路平衡原理求出。

摘要： 前置级不对称现象是导致射流管伺服阀零偏的主要因素.考虑两接收孔大小不相等、射流管与接收器不对中、接收器接收孔中心不对称等几何结构因素,建立了射流管伺服阀前置级的数学模型;针对接收器接收孔中心不对称的工况,建立了基于定积分的修正模型;考虑前置级接收面积的不对称度,提出了压力特性以及射流管伺服阀零偏值的定量分析方法.分析结果表明:前置级加工、装配和环境因素作用将造成几何结构的不对称现象,并直接造成伺服阀的零偏;射流管与接收器的初始装配误差和接收孔半径初始误差将严重导致伺服阀产生零偏;当右接收孔尺寸小于左接收孔、射流管存在向右偏移误差、右接收孔轴线与垂直方向夹角小于左接收孔与垂直方向夹角时,伺服阀产生正向零偏.文中还通过试验验证了理论的正确性,在伺服阀的加工和装配过程中应尽可能保证或创造条件做到前置级结构的对称.

摘要： 针对六自由度机械臂关节扭矩传感器,为有效地提取机械臂关节的扭矩信号,提出一种适用于单轴扭矩传感器的信号提取方法.通过设计信号调理电路,采集扭矩信号,对电桥输出的微弱信号进行放大,同时减小同步温漂对信号输出的影响,解决电路的零偏问题.对扭矩测量传感器进行标定试验,得到扭矩测量传感器的性能指标及每个关节承受的扭矩与输出电压之间的关系.通过试验,验证了采用双全桥电路测量扭矩的可靠性.

摘要： 针对微机电系统(MEMS)陀螺受加工误差影响,驱动与检测模态之间存在与科氏力相位差为90°的正交耦合力,限制了陀螺零偏的稳定性的问题,设计了力平衡模式下的正交误差实时校正系统.系统科氏环路采用力平衡法实现闭环检测;正交环路通过调整校正电压,消除结构刚度耦合,实现实时校正.实验结果表明:实时校正系统有效抑制了正交误差,改善了陀螺零偏性能.在5～65°C温度范围内,零偏温漂由手动一次性校正的0.75°/s变为实时校正的0.1°/s,减小了7.5倍;室温下,零偏不稳定性由4.05°/h降低为0.96°/h.

摘要： 微惯性测量单元(MIMU)使用离心机标定时,内部加速度计组集成安装误差和MIMU安装误差,导致加速度计实际受到的离心加速度激励与设置不一致,引入输入误差,影响标定精度.基于减小输入误差定标的影响,提出一种消除加速度输入误差的标定分析方法.基于离心机标定时MIMU中加速度计正反向输入状态下安装误差对称的关系,在误差模型方程中引入安装误差项,通过对两种状态下输入取代数平均,消除安装误差项.利用最小二乘法解得加速度计组误差模型系数,对加速度计组进行补偿.经试验验证:本文方法极大地提高了加速度计的精度,标度因数精度提高3.62％,交叉耦合从1.4％降低至0.16％,零偏从4.9 mgn降低至0.9 mgn.

摘要： 针对微机电系统(MEMS)加速度计标定参数难以快速、高精度标定的工程问题,提出一种基于Kalman滤波的加速度计误差标定方法.设计基于重力场的多位置分立式标定路径,快速标定出MEMS加速度计标度因数、安装误差和零偏;并以此作为Kalman滤波的初始值,建立以速度误差为观测量的Kalman滤波方程,估计多位置分立式标定参数误差,修正多位置分立式标定结果.实验结果表明:标定方法可降低MEMS加速度计测量误差,加速度计三轴测量精度分别提高13％,24％,22％.

摘要： 超高灵敏度加速度计广泛应用于空间探测和地球重力场测量等领域,评估温度对其的影响并将之扣除,对提高加速度计的精度有着重要意义.针对此类加速度计零偏和标度因数的温度模型测试方案,详细分析了测试过程中可能产生的误差项及作用机制,确认了重力场升降温测试中对称位置法依然可以有效消除温度变化相关的安装面变形误差,从而提升了测试精度.基于此分析,利用带温箱的二轴转台进行了小角度倾斜多位置旋转实验,验证了分析的正确性以及方法的有效性.对自研的ng分辨率MEMS加速度计的测试结果表明,零偏的温度系数测试不确定度达0.5μg/°C(95％置信区间),标度因数的温度系数测试不确定度达4 ppm/°C(95％置信区间);此外,对星载试验的实测数据,经地面所测模型补偿后可将温度效应降低至补偿前的3.5％.

摘要： 温度对微机电系统(MEMS)陀螺零偏影响较大,是影响其测量精度的主要因素之一。该文通过温度循环试验,建立了陀螺零偏与温度间的关系。采用多元逐步回归法和温度分段插值法建立了陀螺零偏温度补偿模型。试验结果证明,两种方法均能准确地反映陀螺零偏随温度变化的情况,且温度分段插值法可以消除明显的趋势项。与多元逐步回归法相比,补偿后全温零偏误差的峰-峰值由0.025(°)/s减小到0.015(°)/s,全温零偏稳定性由32.9(°)/h提高到14.2(°)/h。

摘要： 本发明针对全对称MEMS环陀螺零偏存在漂移以及多次上电零偏不一致的问题，提出了一种基于驱动/检测模态反转的MEMS陀螺零偏自校准方法，其特点在于：根据环陀螺的工作特性，以陀螺的动力学模型为基础，给出驱动模态和检测模态反转前后两种工作模式下零偏的变化规律，通过信号处理电路控制环陀螺在两种工作模式间切换；对相邻两种工作模式下的检测信号做差，最终实现MEMS环陀螺的零偏在线自校准。通过该方法，可有效地提取出零偏信号，抑制零偏漂移现象，提高MEMS环陀螺仪的精度。

摘要： 本发明涉及一种激光陀螺仪零偏磁场灵敏度的测试方法及激光陀螺仪的磁致零偏温度补偿方法，属惯性导航、制导及控制领域。本发明将原有的激光陀螺仪零偏磁场灵敏度测试方法进行了完善和补充，使其可以反映激光陀螺仪零偏在不同磁感应强度和不同温度条件下的磁场灵敏度特性，从而全面地评估激光陀螺仪的磁致零偏性能，基于该测试方法，本发明提出一种激光陀螺仪的磁致零偏温度补偿方法，利用已经测得的激光陀螺仪零偏在不同磁感应强度和不同温度条件下的磁场灵敏度特性，对激光陀螺仪的磁致零偏进行补偿，从而满足激光陀螺仪在不同温度及不同电磁工作环境下的性能要求，提高激光陀螺惯性导航系统的导航精度。

摘要： 本发明针对全对称MEMS环陀螺零偏存在漂移以及多次上电零偏不一致的问题，提出了一种基于驱动/检测模态反转的MEMS陀螺零偏自校准方法，其特点在于：根据环陀螺的工作特性，以陀螺的动力学模型为基础，给出驱动模态和检测模态反转前后两种工作模式下零偏的变化规律，通过信号处理电路控制环陀螺在两种工作模式间切换；对相邻两种工作模式下的检测信号做差，最终实现MEMS环陀螺的零偏在线自校准。通过该方法，可有效地提取出零偏信号，抑制零偏漂移现象，提高MEMS环陀螺仪的精度。

摘要： 本发明涉及一种激光陀螺仪零偏磁场灵敏度的测试方法及激光陀螺仪的磁致零偏温度补偿方法，属惯性导航、制导及控制领域。本发明将原有的激光陀螺仪零偏磁场灵敏度测试方法进行了完善和补充，使其可以反映激光陀螺仪零偏在不同磁感应强度和不同温度条件下的磁场灵敏度特性，从而全面地评估激光陀螺仪的磁致零偏性能，基于该测试方法，本发明提出一种激光陀螺仪的磁致零偏温度补偿方法，利用已经测得的激光陀螺仪零偏在不同磁感应强度和不同温度条件下的磁场灵敏度特性，对激光陀螺仪的磁致零偏进行补偿，从而满足激光陀螺仪在不同温度及不同电磁工作环境下的性能要求，提高激光陀螺惯性导航系统的导航精度。

摘要： 一种具有零偏、零火反接和火线漏接保护功能的三相断路器。该断路器包括检测线路、控制线路和三相断路器，第一阻抗器、第二阻抗器和第三阻抗器的一端分别接在三相断路器负载侧的火线上，第一阻抗器、第二阻抗器和第三阻抗器的另一端接在一起，形成负载侧的虚拟零线，三相断路器负载侧的零线和虚拟零线之间的电压不相等时，第一整流桥的直流侧有直流电压产生，第一整流桥直流侧的电压高于电压检测电路中压敏器件的动作值时，电磁铁动作，脱扣断路器跳闸，脱扣断路器的电源侧和负载侧断开。

摘要： 本发明公开了一种能提升光纤陀螺中零偏对称性的光纤环及其测试、评估方法，选取全温热膨胀系数及变化趋势相近的金属材料A、粘环胶材料B和光纤环圈材料C装配为光纤环，使光纤环具有一致的热机械性能。本发明通过选取全温热膨胀系数及变化趋势相近的金属材料A、粘环胶材料B和光纤环圈材料C装配为光纤环，使光纤环具有一致的热机械性能，可以显著地提升光纤陀螺在升温过程和降温过程中的零偏对称性，使得光纤陀螺在温度变化环境中的零偏更加稳定，从而提升光纤陀螺的环境适应性，最终实现光纤陀螺在更多的领域得到广泛应用的目标。

摘要： 本发明提出了一种伺服平台上电后自动补偿陀螺零偏的系统和方法，能够实现伺服平台变环境下无人化高精度的陀螺零偏补偿。本发明能够实现伺服平台对陀螺零偏的自动补偿，在伺服平台上电完成自检后进入角度传感器闭环下的定位状态，在此状态下控制器采集陀螺的输出值并进行均值计算，得出补偿参数，并将补偿参数自动存储。本发明的自动补偿陀螺零偏的方法可实现不同环境下对方位、俯仰、滚动轴的陀螺零偏进行补偿，环境自适应性好，补偿效率高，无人为操作。同时，陀螺在不同环境下零偏存在变化，本发明可实现在不同工作环境下对补偿参数的更新，不再依赖于唯一参数，使得伺服平台在各种环境下的稳定性都能达到最佳。

摘要： 本发明公开了一种敏感环零偏测试仪，包括：支架、热管散热器、半导体制冷器、电控箱、箱体、和用于放置敏感环的测试平台，所述热管散热器固定于所述支架上，所述半导体制冷器固定于所述热管散热器上，所述测试平台固定于所述半导体制冷器和所述热管散热器上，所述箱体固定于所述测试平台上，所述半导体制冷器和所述敏感环电连接所述电控箱。本发明的一种敏感环零偏测试仪，可以为测量敏感环的零偏稳定性提供温差大、速率快、相对静止和无震动的测试环境。

摘要： 本实用新型公开一种用于零偏距和负偏距轮毂的轮辋旋压工装，包括左模、右模、顶杆、推板和挂轴；推板一端与所述顶杆相连，另一端与挂轴相连，推板远离左模一侧的靠上位置设有顶环，推板所在顶杆的一侧设有左模，顶杆穿过左模的中心后套设一复位弹簧，顶杆的外端面设有供复位弹簧抵靠的弹簧背板；推板的上、下方设有一与左模相连接的延伸环，延伸环的外表面设有其与左模相连处相同的拔模斜度；挂轴远离所述推板的一端套设右模(2)，挂轴的外表面也设有拔模斜度，本装置针对于双面旋压工艺而制作，采用左右模结构，使得铸件毛坯定位和夹紧可靠，具有结构合理，制造方便，结实耐用等优点，对于新产品旋压试验及后期规模生产皆可使用。

摘要： 本实用新型公开了一种MEMS陀螺过零点抽取消除零偏电路以及MEMS陀螺，过零点抽取消除零偏电路包括过零检测电路和ADC采样变换电路，过零检测电路的输入端与MEMS陀螺的振动信号输出端相连，过零检测电路的输出端与ADC采样变换电路的控制端相连，ADC采样变换电路的输入端与MEMS陀螺的检测信号输出端相连；MEMS陀螺包括带有驱动电路和检测电路的MEMS陀螺本体以及前述的MEMS陀螺过零点抽取消除零偏电路。本实用新型不仅省去了乘法解调电路，并且可以减少信号畸变引起的误差，具有检测精确高的优点。