冗余控制

摘要： 阐述基于PLC的开停机冗余控制系统,该系统采用分层分布结构,由上位机和下位机组成,上位机系统包括机组服务器、工程师站、操作站,用以全面监测机组运行状态,下位机用以控制机组流程。

摘要： 塔机是现代工程建设不可缺少的重要设备,近年来,变频调速器在塔机的电气控制中得到了普及应用。但由于塔机的工作环境比较恶劣,变频调速器常会出现故障。而变频调速器是高度集成的电力电子产品,普通电工难以解决故障,等待专业技术人员赴工地进行处理,势必造成工程工期的延误,给施工企业造成巨大经济损失,甚至带来安全隐患。本文介绍了一种塔机变频调速冗余控制技术方案,能够很好地解决这个问题。

摘要： 针对瓦斯抽采监控系统中出现PLC控制器故障导致监控系统无法对瓦斯抽采系统进行监测和控制,设计了一种基于S7-1500R冗余PLC的瓦斯抽采监控系统;通过对PLC的CPU、电源、RS485接口等进行冗余设计,对PLC的硬件进行组态、编程和上位机组态软件编程,实现了对瓦斯抽采系统进行无人值守的监控功能,有效提高了瓦斯抽采监控系统的稳定性和可靠性。现场实际运用情况表明:当S7-1500R冗余PLC的1个CPU、电源、RS485通讯口、Profinet网线等部件出现故障时,系统能够自动切换到备用的CPU、电源和RS485通讯口继续工作,瓦斯抽采监控系统仍能正常监控,不影响瓦斯抽采系统的正常运行。

摘要： 针对自动驾驶车辆的行驶安全,提出一种车道保持的冗余联合控制方法.首先,利用二自由度模型建立横向误差微分方程,设计一种带有前馈控制的线性二次型最优控制(linear quadratic regulator,LQR)方法用于横向运动控制.其次,设计了基于比例积分微分算法的冗余控制方法,该方法使用横向偏移量和前轮转角变化率作为输入,避免单一控制方法故障导致的车道偏离现象.最后,在封闭园区道路环境中采用CarSim与MATLAB软件进行仿真试验.结果表明,一旦车辆的横向控制方法发生故障,冗余控制方法能够在车辆偏离当前车道前及时控制前轮转角,使车辆保持在车道内,提高了自动驾驶车辆横向运动控制的鲁棒性和安全性.

摘要： 为了对AMT系统挂挡过程进行良好的冗余控制,针对挂挡位移传感器失效状况,提出了一种基于CART决策树算法的挂挡时间预测模型.模型建立过程中,选取挂挡阶段的气压p、变速器输入轴转速n_(1)、变速器输出轴转速n_(2)和同步器的同步速差Δn作为特征值变量,选取挂挡时间作为预测值.通过交叉验证,对原始决策树进行修剪,得到最优决策树模型.在使用测试集进行模型验证时,在预测误差不超过50 ms的情况下,对挂挡时间的预测具有90%以上的准确率.台架及实车试验表明,在挂挡位移传感器失效的情况下,基于该算法的电磁阀控制策略可以完成正常的换挡操作,通过实际传动比和控制策略预测得到的理论传动比的对比发现,预测的换挡点时刻的判断误差在50 ms以内.

摘要： 根据北京冬奥会上空舞台机械设备的实际使用需求,给出了其控制系统的软件、硬件设计解决方案。从控制系统架构、安全控制策略实施和先进控制技术实现形式等三个方面进行了详细的解析。

摘要： 为提高水电站调速器系统运行可靠性和安全性,针对阿海水电站机组调速器系统长期运行出现的设备故障或功率波动事件,通过深入查找分析问题根源,开展调速器控制逻辑优化和验证试验,大幅提升了调速器系统安全运行可靠性,有效防范因测控元件故障、冗余切换逻辑不完善等因素造成功率波动或强迫停运。

摘要： 阐述了一种基于罗克韦尔安全PLC的燃气阀组控制系统的改造、升级方案。介绍了燃气阀组的组成及其控制特点。通过分析讲解冗余控制的原理,从而确定设备改造升级的依据和方向;通过对安全PLC的特性、优点的分析,以及改造方案优缺点的分析对比,选取了最优的改造升级方案。确定使用罗克韦尔的ControlLogix系列的安全PLC作为控制中枢,替换原控制系统中的普通PLC。充分的利用了安全PLC的优点,有效的提高了系统的可靠性、安全性。

摘要： 为解决政企OA系统文件冗余存放的问题,对现有政企OA系统的应用系统、数据库系统和存储系统进行了优化,提出了地址转换兼容的存储方案。实施方法:(1)增加应用系统参数配置,使系统兼容FTP,Route和DFS三种存储模式;(2)开发延后批量下载模式,实现闲时批量下载;(3)定时进行文件迁移,保证FTP顺利过渡到云存储;(4)文件存储选择FastDFS模式,并采用FastDFS的DHT功能控制文件存储冗余。方案实施后,政企OA系统能在三种模式下正常运行、顺畅地进行批量下载,能在设定的时间内进行文件迁移并能较好的地控制文件存储冗余。此外政企文件占用存储资源明显减少,系统文件压缩率总体达到53.21%。同时,客户使用新的OA系统进行文件操作的速度较之前有较大提升。

摘要： 以某款商用车所配备的传统拉索式电子驻车(electrical park brake,EPB)为研究对象,在不改变拉索式EPB结构的情况下,设计一款能够适应该商用车坡道驻车工况的新型双EPB冗余系统。该电子电气通信架构通过引入中继控制器实现对两个EPB的控制器局域网络(controller area network,CAN)信息的隔离与交互,消除双EPB在冗余时的信号干扰现象;同时,台架试验研究表明,该双冗余系统能够极大地缩短EPB对驻车制动力需求的响应时间,比传统拉索式EPB的驻车制动力响应时间大约缩短了140 ms,并且当车辆驻车过程中,车辆中心线与坡道中心线不重合时,通过中继控制器处理后能够根据两侧车轮需要进行驻车制动力分配,极大改善了EPB的工作能力和适应性。

摘要： 随着现代高炉炼铁技术的进步,球团矿因其含铁品位高、渣量低、机械强度高、还原性好等优点,己成为当今冶炼炉料中不可缺少的重要组成部分.在球团生产中,随着新工艺、新技术的应用以及机械化、设备大型化、自动化水平的要求也越来越高.同时球团自动化系统的安全性就越来越受到重视,冗余控制也就随之越来越受重视,首钢京唐公司球团厂的自动化控制系统采用多重冗余控制功能,真正实现了控制系统的服务器冗余、控制器冗余、网络冗余和电源冗余,保证了自动化控制系统的可靠性和球团生产的顺利进行.

摘要： 针对模块化多电平换流器(MMC)的子模块电容电压平衡及冗余控制问题,本文提出了一种带微直流母线的子模块自取能供电电源拓扑结构.所提出的自取能供电电源不仅可实现子模块的N+1或者N+2冗余控制,而且通过动态调整从各个子模块电容所获取的能量的大小,实现直流电容电压的自平衡控制.在分析50Hz阶梯波调制方式的MMC子模块电容电压波动的基础上,提出了一种基于直线滤波器和改进型电容电压自平衡控制方法.该方案提高了电容电压的平衡程度,降低了MMC的输出谐波.仿真结果验证了文中所提出方案的正确性、可行性.

摘要： 在全球老龄化日益加剧及下肢功能障碍患者增多的背景下,研制具有自主知识产权的下肢康复训练机器人高技术产品具有重要理论意义,对减轻社会及家庭负担具有重大应用价值.在训练中患者对机器人实际重心位置产生影响,重心位置的不断变化的情况,本文同时结合了动力学和重心偏移,这样更加真实的反映了实际中康复机器人的轨迹跟踪.但是在训练过程中,四个轮子可能某一刻,其中一个轮子会出现偏差,无法按照正常给定的轨迹移动.本文采用了通过构造存储函数设计系统的非线性L2鲁棒控制器,采取一定的补偿矩阵冗余控制,使患者在训练的过程中保证安全,达到训练的最终目的.

摘要： 针对载人交会对接的高可靠性要求,对接机构控制器大多采用冗余技术,该技术采用设计状态相同的多个系统组成的冗余机制提高电子产品可靠性,互相冗余的几个系统通过表决系统剔除异常信息,同时表决系统也可以采用系统冗余的措施提高可靠性和消除整个系统的薄弱点.本文以两种冗余控制系统为例,对航天器对接机构的多机冗余控制技术做进一步的研究与总结,以求通过技术的延伸和拓展,将此项技术应用到更多的航天产品,为祖国的航天事业做出应有的贡献.

摘要： 文章通过实例验证了PET生产线原料输送中的冗余控制改造确实能对处于环境恶劣下的料高位控制开关起到冗余控制作用，有效防止意外情况的发生，杜绝原料外泄，充分完善电气控制的可靠性和冗余性，避免重大的安全隐患，方便又可靠。

摘要： 本文设计实现了一种适用于城市交通信号机的双机热备冗余控制方案,以大幅提升信号机的可靠性.方案采用模块化设计思路,分析了信号机冗余的组成模块,并论述了信号机冗余方案中数据同步、冗余状态机、故障诊断等核心技术的实现方法.冗余控制的一个重要功能是同步。它是指冗余系统的两个或多个处理器之间要经常比较各自的状态，根据一定的规则以决定系统是否工作在正常的状态。同步的处理算法也是冗余控制的核心算法，决定了该冗余系统的总体可靠性和运行性能。冗余控制的方式在不同的领域和客户需求下，采用的方式也不尽相同。一般冗余控制可分为:处理器冗余;通信冗余;I/O冗余;电源冗余。按冗余的切换方式来分大致可分为:热备份(hot-backup)即硬冗余方式，当主设备故障时，通过特定硬件判别、备份方式无间隙地自动切换到备用设备上，保持系统正常运行;温备份(warm-backup)即软冗余方式，主要通过编程方式来实现冗余。由于软冗余的实现受多方因素制约，系统切换的时间较硬冗余稍长，因此部分软冗余可能会使主设备在发生切换时有间隙或需要人为干预或预置才得以完善。冷备份(cold-backup)即一套或部分冗余的设备不通电、不工作。当主设备故障时需要人工恢复系统运行。

摘要： 本文主要介绍PCS7过程控制系统在科达公司200000Nm3/h煤气发生炉控制系统中的应用,以及如何通过西门子冗余控制系统实现循环流化床煤气发生炉系统对运行可靠性的需求.

摘要： 编码复用系统是四川广播电视台台内向台外系统之间信号传输交换的枢纽,其系统信号的配置涵盖了目前四川广播电视台所有的业务范围,其系统的规模也决定了广播电视中心总体的传输业务能力.新的编码复用系统是一个以网络化基础平台与传统广电设备的相结合的较为复杂的人机交换系统.通过系统的设计,将为提升广播电视台技术水平打下良好的基础,而且可以大大提高传输的准确性和安全性,减少人工参与而发生的事故率.本系统具有完整，强大的冗余控制能力，手动及自动冗余，实现N+1备份以及通过备份设备和传输路由重新镜像一套独立系统，实行双重备份保障。在可控错误时，通过信号切换矩阵和网管，可以实现编码复用设备的无缝切换;在发生短时间不能判断的重大错误时，由独立备份的一套完全镜像系统，可由下游系统依据具体情况优先实现路由、设备的整体切换。通过以上双备份应急，保证了传输关键部分的安全。

摘要： 火炬气回收系统是石化企业重要的装置.介绍了西门子S7-400H冗余PLC在火炬气回收控制系统中的应用.概括了系统工艺流程,阐述了控制系统功能和架构,同时对控制系统硬件配置及软件组态进行了说明,并突出了冗余控制系统的重要特点。

摘要： 本文简要介绍了华能左权电厂冗余VP卡改造的过程,分析了冗余VP卡的优势,重点叙述了VP卡改造中安装、调试步骤以及值得注意的问题.改造完成后极大提高了DEH控制系统的稳定性和可靠性.

摘要： 本发明涉及工业自动化控制技术领域，一种基于设备冗余和网络冗余的混合冗余可编程控制系统，是由主控制器混合冗余系统和从控制器混合冗余系统组成，包含双以太网网络冗余、以太网设备冗余、双串口串行网络冗余及串行设备冗余四层冗余。主控制器为双以太网网口的控制器，四线机制实现了主控制器的混合冗余，通过以太网模式和I/O模式搭配提供正常模式和快速模式两种切换方式，资源同步实现角色切换的平稳性。从控制器为双串口控制器，针对主从设备映射关系，为从设备增加一块冗余设备，实现串行通信网络和设备的双重冗余。本发明的效果和益处是成本较低，采用四线机制和四层冗余实现混合冗余，可靠性高，不同切换方式满足不同生产工艺要求。

摘要： 本发明涉及工业自动化控制技术领域，一种基于设备冗余和网络冗余的混合冗余可编程控制系统，是由主控制器混合冗余系统和从控制器混合冗余系统组成，包含双以太网网络冗余、以太网设备冗余、双串口串行网络冗余及串行设备冗余四层冗余。主控制器为双以太网网口的控制器，四线机制实现了主控制器的混合冗余，通过以太网模式和I/O模式搭配提供正常模式和快速模式两种切换方式，资源同步实现角色切换的平稳性。从控制器为双串口控制器，针对主从设备映射关系，为从设备增加一块冗余设备，实现串行通信网络和设备的双重冗余。本发明的效果和益处是成本较低，采用四线机制和四层冗余实现混合冗余，可靠性高，不同切换方式满足不同生产工艺要求。

摘要： 本公开涉及一种冗余通信控制系统、冗余通信控制方法以及集成设备，冗余通信控制系统包括多路选择器件组、至少一个处理器和多个数据接口，多路选择器件组包括至少一个多路选择器件，多路选择器件组分别与处理器和数据接口通信连接；处理器通过多路选择器件组对应多个数据接口设置，处理器通过同步传输线同步获取对应的多个数据接口输出的数据。通过本公开的技术方案，有效提升了冗余通信控制系统的实时性和效率，在不显著增加成本和体积的条件下提升了整个冗余通信控制系统的可靠性，解决了对数据采集实时性要求较高的场景下，对外部传感器等数据无法进行实时采集计算以进行冗余通信的问题，克服了通信效率较低以及成本没有明显优势的问题。

摘要： 本发明涉及一种用于冗余控制系统的确认单元，所述确认单元能够连接到三个数据连接并被设置为，在连接了所述数据连接时，经由所述数据连接接收控制命令，将接收到的控制命令相互比较，确认在预定公差内与一个或多个其他控制命令一致的控制命令，以及为每个经过确认的控制命令发送确认消息。本发明还涉及一种用于冗余控制系统的控制目标，所述控制目标能够连接到三个数据连接，并且被设置为在连接了所述数据连接时，经由所述数据连接接收控制命令，接收确认消息，如果对于接收到的控制命令中面向所述控制目标的至少一个第一控制命令已接收到相关联的确认消息，则执行所述至少一个第一控制命令。本发明还涉及一种冗余控制系统和冗余控制方法。

摘要： 本发明提供一种可自动恢复冗余的冗余控制系统及其冗余自动恢复方法，包括：第一控制器、第二控制器、监听模块及冗余激活模块；第一控制器与第二控制器通过线缆电连接，电缆构成第一控制器与第二控制器的冗余通道；监听模块适于实时监听冗余通道的状态：当监听到冗余通道发生故障时，监听模块将冗余通道故障信息上报监控人员；当监听到冗余通道故障解除时，监听模块将冗余通道故障解除信息发送至冗余激活模块；冗余激活模块适于在接收到冗余通道故障解除信息之后，依据冗余通道故障前的冗余状态自动激活冗余。本发明的冗余控制系统及冗余自动恢复方法可在冗余通道故障解除后第一时间迅速自动恢复，保持原来的冗余状态，不仅快速可靠而且节省开支。

摘要： 本公开涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。其中多制动系统冗余控制方法，通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子稳定控制系统以及电子驻车辅助系统失效，其中，电子稳定控制系统失效包括制动防抱死功能失效和制动辅助功能失效；确定制动需求；响应于制动需求为行车制动，通过电子助力刹车系统提供制动补偿控制；响应于制动需求为驻车制动，通过电子助力刹车系统提供驻车制动力。通过上述方法，可以通过电子助力刹车系统代替电子驻车辅助系统实现驻车，并实现防抱死及制动辅助的功能，防止车辆车速失控，并实现及时驻车制动，可以有效提升车辆的安全性。

摘要： 本公开涉及车辆制动领域，涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。其中，多制动系统冗余控制方法，包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子稳定控制系统失效或电子稳定控制系统部分功能失效。快速检测到电子稳定控制系统功能失效或部分功能失效后，通过电子助力刹车系统功能和电子驻车辅助系统可以为电子稳定控制系统提供冗余，合理利用现有的制动系统。通过相应的制动补偿控制，对前轮和后轮施加所需的制动力，模拟电子稳定控制系统的功能，使车辆在恶劣行驶条件下稳定车身，保持车辆自我校正功能，防止车辆失控。可以有效提升车辆的安全性。

摘要： 本公开涉及车辆制动领域，涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。其中，多制动系统冗余控制方法，包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子助力刹车系统失效；响应于电子助力刹车系统失效，确定制动力需求值；基于制动力需求值，确定前轮制动力需求值和后轮制动力需求值；基于前轮制动力需求值和后轮制动力需求值，通过电子稳定控制系统和/或电子驻车辅助系统，对前轮和后轮施加制动力。在检测到电子助力刹车系统功能失效后，电子稳定控制系统和电子驻车辅助系统单独或共同代替电子助力刹车系统功能，对前轮和后轮施加所需的制动力，可以有效提升车辆的安全性。

摘要： 本公开涉及车辆制动领域，涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。其中，多制动系统冗余控制方法，包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子稳定控制系统以及电子助力刹车系统失效；确定制动需求；响应于制动需求，通过电子驻车辅助系统进行持续或间歇性的制动。快速检测到电子助力刹车系统以及电子稳定控制系统失效后，合理利用现有的制动系统，可以通过电子驻车辅助系统进行持续或间歇性的制动，对后轮施加所需的制动力，模拟电电子助力刹车系统以及电子稳定控制系统的功能，稳定车身，控制车速，防止车辆失控。可以有效提升车辆的安全性。

摘要： 本公开涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统，其中，多制动系统冗余控制方法应用于冗余控制系统，冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统；多制动系统冗余控制方法包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效；确定制动需求；响应于制动需求，得到制动需求值，根据制动需求值，通过电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力。通过上述方法，可以通过电子稳定控制系统代替电子助力刹车系统和电子驻车辅助系统的功能，使车辆刹车减速，防止车辆车速失控，并实现及时驻车制动，可以有效提升车辆的安全性。