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激光制导测量机器人自动跟踪算法研究

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介绍了激光制导测量机器人系统的组成和工作原理,结合被测工件CAD模型,提出一种激光制导测量机器人移动路径的规划方法,通过采用多点折线法实现机器人运动;在此基础上,研究了激光制导测量机器人自动跟踪激光束的跟踪算法.激光制导测量机器人对激光束的跟踪分解为位置跟踪和姿态跟踪.采用基于运动学的轨迹跟踪方法实现机器人的位置跟踪;通过坐标变换,得到与激光束姿态对应的光靶(SMR)姿态,保证SMR入射面法矢量方向与测量激光束的方向矢量相反.最后通过仿真软件验证了该跟踪算法的有效性和正确性.

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来源
《2008年全国几何量精密测量技术学术交流会》|2008年|181-184|共4页
会议地点北京
作者
闫勇刚; 欧阳健飞; 杨红果; 王晓博;
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作者单位

中国计量测试学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类大规模集成电路、超大规模集成电路;专用机器人;
关键词
激光制导测量; 跟踪算法; 激光跟踪仪; 机器人系统; CAD模型; 坐标变换;

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