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带拖车的轮式移动机器人系统的可控性研究

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带拖车的移动机器人的典型的非完整约束系统，其可控制的证明是运动规划与控制的前提，该文以带一个拖车的Ｈｅｒｏ－１型移动机器人系统为对象，研究一般非标准链接型的带拖车轮式移动机器人系统的能控性，首先建立了系统的运动学方程，并给出便于判断能控性的简单形式，最后引入微分几何工具证明些类系统是能控的。

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来源
《第七届全国青年智能机器人学术会议》|1998年|29-34|共6页
会议地点北京
作者
夏毅; 黄亚楼; 徐国华;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;自动化系统理论;
关键词
移动机器人; 非完整约束; 非线性系统; 能控性;

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