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Trajectory Planning For Autonomous Wheeled Mobile Robots With Trailer

机译：带拖车的自主轮式移动机器人的轨迹规划

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This paper presents a dynamic optimization scheme for generating trajectory planning for autonomous wheeled mobile robots with tractor designed to accomplish missions in indoor environments. Such an optimization criterion problem requires a method that can yield a fast execution time and minimum traveling distance that contains geometrics, kinematics, and physical/environment constraints. The main goal is to develop optimal trajectories planning approach of an autonomous wheeled mobile robots with trailer for the execution of predefined tasks in structures environment. The developed approach can be considered as an extension of the Random Profiles Approach used for wheeled mobile robots. The results also illustrate that thanks to its time optimal trajectories planning, our scheme is well adapted to complex tasks as it can get shorter execution time for the autonomous holonomic tractor with a nonholonomic trailer.
机译：本文介绍了一种动态优化方案，用于生成自主轮式移动机器人的轨迹规划，拖动机旨在在室内环境中完成任务。这样的优化标准问题需要一种方法，可以产生包含几何，运动学和物理/环境约束的快速执行时间和最小行进距离。主要目标是开发具有预告片的自主轮式移动机器人的最佳轨迹规划方法，以执行结构环境中的预定义任务。开发的方法可以被认为是用于轮式移动机器人的随机配置方法的扩展。结果还说明，由于其时间最佳的轨迹规划，我们的方案很适合复杂的任务，因为它可以获得具有非完整拖车的自动定律拖拉机的更短的执行时间。

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