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第一章绪论
1.1引言
1.2带拖车的轮式移动机器人研究背景
1.2.1系统特征
1.2.2带拖车的轮式移动机器人系统包含的关键技术
1.3本文的主要工作
第二章带拖车的轮式移动机器人系统模型和可控性分析
2.1带拖车的轮式移动机器人系统模型
2.1.1引言
2.1.2基本假设和变量说明
2.1.3系统的运动学模型
2.1.4非完整约束
2.2可控性分析
2.2.1非线性系统可控性微分几何判据
2.2.2 非标准连接系统可控性分析
2.3小结
第三章带拖车的移动机器人包络路径分析与描述
3.1引言
3.1.1路径规划问题
3.1.2带拖车的移动机器人系统路径规划困难所在
3.1.3系统运动路径的直观分析与思考
3.2包络路径概念与量化分析
3.2.1包络路径概念
3.2.2车体参数和路径参数的关系
3.2.3包络路径量化与角度约束的加入
3.2.4非标准连接系统的包络路径
3.3包络路径提出的意义
3.3.1基于包络路径方法的路径规划
3.3.2包络路径对于拖车节数可变系统路径规划的意义
3.4小结
第四章带拖车的轮式移动机器人路径规划
4.1引言
4.11包络路径规划算法的理论基础
4.1.2包络路径规划的实现步骤
4.2环境建模
4.2.1四叉树模型
4.2.2位置码
4.2.3 LCQT模型与四叉树的操作
4.3路径搜索
4.4路径曲线平滑
4.5仿真实验
第五章带拖车的移动机器人系统功能分析与系统设计
5.1引言
5.1.1移动机器人系统复杂性
5.1.2典型的移动机器人体系结构
5.2系统的设计目标与功能
5.3系统的体系结构与总体设计
5.3.1系统的软件结构
5.3.2模块功能描述
5.3.3系统的硬件配置
第六章总结与展望
参考文献
附录本人攻读硕士期间的工作与论文
致 谢
