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基于时间状态控制模式有初始角动量空间机器人的姿态控制

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本文主要讨论有初始角动量的自由浮动空间机器人的姿态控制,以平面单臂两杆两个转动铰的机械手为例.本文首先对该机器人系统进行运动学和动力学分析,并由此获得一个有三个变量和两个输入的非完整系统状态控制方程,通过设计坐标变换把该系统控制方程转化为时间状态的控制模式,然后使用准确的单输入状态方程的线性化法则来线性化整个时间状态控制模式的方程,并利用这个控制方程来设计机器人系统的姿态控制器.最后,经过仿真运算来验证这个方法的有效性.

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来源
《第25届中国控制会议》|2006年|1530-1533|共4页
会议地点哈尔滨
作者
洪昭斌; 陈力;
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作者单位

中国自动化学会;

哈尔滨工业大学;

哈尔滨工程大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
空间机器人; 时间状态控制模式; 姿态控制;

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