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多移动机器人的分布式编队与避障控制

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摘要

本文主要针对含有非完整约束的多移动机器人系统,讨论了多机器人的分布式编队控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和图论知识,设计了一种能够实现机器人编队的队形控制律,利用位置相关的势能函数的避障控制律使得机器人与其相邻机器人和外界障碍物不发生碰撞,仿真说明了这两种控制律的有效性。

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来源
《第26届中国控制会议》|2007年|278-282|共5页
会议地点湖南张家界
作者
陈杨杨; 田玉平;
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作者单位

中国自动化学会;

中南大学;

湖南省自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;图论;
关键词
多移动机器人系统; 编队控制; 避障控制; 非完整约束; 状态反馈控制; 图论; 队形控制;

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