基于ARM的多移动机器人编队避障控制系统设计

声明

摘要

第一章绪论

1．1课题研究背景及意义

1．2课题国内外研究现状

1．2．1多机器人编队策略研究现状

1．2．2机器人编队避障控制研究现状

1．3本文研究内容与结构安排

第二章基于ARM的机器人编队实验平台设计

2．1上位机控制系统设计

2．1．1利用光学运动捕捉系统建立坐标系

2．1．2上位机控制系统设计

2．2机器人硬件设计

2．2．1领航者机器人硬件设计

2．2．2跟随者机器人硬件设计

2．3机器人软件设计

2．3．1领航者机器人软件设计

2．3．2跟随者机器人软件设计

2．4本章小结

第三章机器人编队控制方案设计

3．1机器人编队运动学模型

3．1．1机器人运动学模型

3．1．2领航跟随法编队模型

3．2机器人编队控制器设计

3．2．1机器人编队PID控制

3．2．2机器人编队模型预测控制

3．2．3机器人编队PI加预测控制

3．3仿真与实验

3．3．1仿真结果

3．3．2实验结果

3．4本章小结

第四章机器人编队避障方案设计

4．1多移动机器人编队避障方法

4．2编队避障队形变换策略

4．2．1传感器信息融合

4．2．2建立队形变换知识库

4．3仿真与实验

4．3．1仿真结果

4．3．2实验结果

4．4本章小结

第五章总结与展望

5．1总结

5．2展望

参考文献

发表论文

附录

致谢