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欠驱动水面船舶动态神经模糊非线性跟踪控制

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针对具有参数建模不确定性的欠驱动水面船舶跟踪控制问题，提出一种基于动态神经模糊模型(DNFM)的非线性控制算法。通过模型变换将欠驱动问题转化为全驱动问题，并设计出非线性控制器。DNFM在学习过程中同时调整结构和参数，能充分逼近船舶的部分逆动力学特性。训练好的DNFM作为逆控制器且可在线调整权值，与非线性控制器并联用于船舶航迹跟踪控制.仿真结果验证了算法的有效性。

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来源
《2009年中国智能自动化会议》|2009年|58-63|共6页
会议地点南京
作者
汪洋; 郭晨; 孙富春; 沈智鹏;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类自动控制、自动控制系统;船舶操纵控制系统;
关键词
水面船舶; 跟踪控制; 非线性控制算法; 神经模糊模型;

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