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【24h】

Adaptive Self-triggered Control of a Remotely Operated Robot

机译：遥控机器人的自适应自触发控制

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摘要

We consider the problem of remotely operating an autonomous robot through a wireless communication channel. Our goal is to achieve a satisfactory tracking performance while reducing network usage. To attain this objective we implement a self-triggered strategy that adjusts the triggering condition to the observed tracking error. After the theoretical justification we present experimental results from the application of this adaptive self-triggered approach on a P3-DX mobile robot remotely controlled. The experiments show a relevant reduction on the generated network traffic compared to a periodic implementation and to a non-adaptive self-triggered approach, while the tracking performance is barely degraded.
机译：我们考虑通过无线通信通道远程操作自主机器人的问题。我们的目标是在降低网络使用率的同时获得令人满意的跟踪性能。为了实现此目标，我们实施了一种自触发策略，将触发条件调整为观察到的跟踪误差。经过理论上的论证，我们提供了这种自适应自触发方法在P3-DX移动机器人远程控制上的应用的实验结果。实验表明，与定期实施和非自适应自触发方法相比，生成的网络流量有了显着减少，而跟踪性能几乎没有下降。

著录项

  • 来源
    《Advances in autonomous robotics》|2012年|61-72|共12页
  • 会议地点 Bristol(GB)
  • 作者

    Carlos Santos; Manuel Mazo Jr.; Felipe Espinosa;

  • 作者单位

    Electronics Department, Polytechnic School, University of Alcala, Spain;

    INCAS3, Assen, The Netherlands,Faculty of Mathematics and Natural Sciences,University of Groningen, The Netherlands;

    Electronics Department, Polytechnic School, University of Alcala, Spain;

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  • 正文语种 eng
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