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首页> 外文会议>Mechatronics, 2009. ICM 2009 >Vibration reduction in a flexible link mechanism through the synthesis of an MPC controller
【24h】

Vibration reduction in a flexible link mechanism through the synthesis of an MPC controller

机译：通过MPC控制器的综合来减少柔性连杆机构中的振动

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The modeling and the control of flexible link robots have received a great deal of attention in the last decades due to the wide prospective industrial and space applications of ultra-light and high-speed mechanisms. This paper introduces a general and practical procedure for the design of effective control schemes for the position and vibration control of flexible links mechanisms. In particular, an innovative controller based on MPC (Model-based Predictive Control) is proposed. So far the MPC controllers have been employed almost exclusively in slow industrial processes. Nevertheless, this work shows that the MPC approach can be successfully adapted to plants whose dynamics are both nonlinear and fast changing as well. The performances of this approach will be evaluated for a single link mechanism and compared to those obtained with a standard PID position controller.
机译：在过去的几十年中，由于超轻和高速机械装置在工业和太空领域的广泛应用，柔性链接机器人的建模和控制受到了广泛的关注。本文介绍了一种通用的实用程序，用于设计柔性连杆机构的位置和振动控制的有效控制方案。特别地，提出了一种基于MPC（基于模型的预测控制）的创新控制器。到目前为止，MPC控制器几乎仅用于缓慢的工业过程中。然而，这项工作表明，MPC方法可以成功地应用于动力学既非线性又快速变化的工厂。将针对单链接机制评估此方法的性能，并将其与使用标准PID位置控制器获得的性能进行比较。

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