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首页> 外文会议>Mechatronics, 2009. ICM 2009 >An approach to flexible link robots gearbox design
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An approach to flexible link robots gearbox design

机译：柔性链接机器人变速箱设计的一种方法

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This paper introduces an approach to a new criterion in gearbox ratio selection for one-link flexible robots. Unlike the rigid arm criterion, the new criterion is related to the tip trajectory, giving a rather "dynamic criterion". Meanwhile, the rigid case can be defined as a "static criterion" due to its independence from the trajectory topology and flexible dynamics. Then, based on the use of (at least) four times differentiable trajectories, the criterion is stated; therefore mechanical and electrical restrictions allow for the criterion to be set. Finally, a set of examples based on real platforms is exposed and results of the new criterion are compared with those of the rigid case.
机译：本文介绍了一种用于单连杆柔性机器人变速比选择的新标准的方法。与刚臂准则不同，新准则与尖端轨迹相关，从而给出了一个相当“动态的准则”。同时，由于刚性情况独立于轨迹拓扑和灵活的动力学，因此可以将其定义为“静态标准”。然后，基于（至少）四次可微分的轨迹，陈述标准；因此，机械和电气限制允许设置标准。最后，展示了一组基于真实平台的示例，并将新标准的结果与刚性情况下的结果进行了比较。

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