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首页> 外文会议>Mechatronics, 2009. ICM 2009 >Nonlinear control of a quadrotor micro-UAV using feedback-linearization
【24h】

Nonlinear control of a quadrotor micro-UAV using feedback-linearization

机译：使用反馈线性化的四旋翼微型无人机的非线性控制

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Four-rotor micro aerial robots, so called quadrotor UAVs, are one of the most preferred type of unmanned aerial vehicles for near-area surveillance and exploration both in military and commercial in- and outdoor applications. The reason is the very easy construction and steering principle using four rotors in a cross configuration. However, stabilizing control and guidance of these vehicles is a difficult task because of the nonlinear dynamic behavior. In addition, the small payload and the reduced processing power of the onboard electronics are further limitations for any control system implementation. This paper describes the development of a nonlinear vehicle control system based on a decomposition into a nested structure and feedback linearization which can be implemented on an embedded microcontroller. Some first simulation results underline the performance of this new control approach for the current realization.
机译：四旋翼微型空中机器人，被称为四旋翼无人机，是在军事和商业室内外应用中进行近距离监视和探索的最优选的无人机之一。原因是使用交叉配置的四个转子非常容易的构造和操纵原理。但是，由于非线性动态行为，稳定控制和引导这些车辆是一项艰巨的任务。另外，小的有效载荷和车载电子设备的降低的处理能力是任何控制系统实施的进一步限制。本文介绍了一种基于分解为嵌套结构和反馈线性化的非线性车辆控制系统的开发，该系统可以在嵌入式微控制器上实现。一些最初的仿真结果突显了这种新控制方法在当前实现中的性能。

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