A switching formation strategy for obstacle avoidance of multi-robot system

机译：多机器人系统避障的切换编队策略

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This paper describes a switching formation strategy for multiple robots, in order to avoid an obstacle and cross obstacles. In the strategy, a leader robot plans a safe path using geometric obstacle avoidance control method (GOACM). By calculating a new desired distance and desired bearing angle with the leader robot, the follower robots follow the leader robot, in a safe switching formation. The adaptive controller guarantees that the robot's trajectory and velocity tracking errors converge to zero with the consideration of the uncertainties in kinematic and dynamic models. The simulation results show the effectiveness of the proposed approaches

机译：为了避免障碍物和交叉障碍物，本文描述了多个机器人的开关编队策略。在该策略中，领导者机器人使用几何避障控制方法（GOACM）规划安全路径。通过与引导者机器人计算新的期望距离和期望方位角，跟随者机器人以安全的切换形式跟随引导者机器人。考虑到运动学和动力学模型中的不确定性，自适应控制器可确保机器人的轨迹和速度跟踪误差收敛为零。仿真结果表明了所提方法的有效性。

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来源
《IEEE Annual International Conference on Cyber Technology in Automation, Control and Intelligent Systems》|2014年|457-462|共6页
会议地点
作者
Dai Yanyan; Lee SukGyu; Kim Yoon-Gu; Wee Sung-Gil;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Collision avoidance; Integrated circuits; Mobile robots; Switches; Trajectory; Wheels;

机译：避免碰撞;集成电路;移动机器人;开关;弹道;轮圈;

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