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首页> 外文会议>International Conference on Automation, Control and Robots >Enhancing the Robot PD-Type Feedback Control Performance by Means of Inertial Effects Compensation
【24h】

Enhancing the Robot PD-Type Feedback Control Performance by Means of Inertial Effects Compensation

机译：通过惯性补偿提高机器人PD型反馈控制性能

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The paper describes a modification of the PD-type algorithm with gravity effects compensation for control of robot manipulators, which tries to partially compensate the influence of inertial terms in the robot motion equations to achieve uniform effect of control on individual axes. In this way it is possible to reduce the overall settling time and to enhance the tracking precision for given magnitude of the control signal, which is demonstrated on a 5-DOF robot example. In comparison to the inverse dynamics method, the influence of non-linear terms in the robot motion equations on total control input is reduced, which helps to increase the control performance and to prevent from reaching the saturation limits. For the basic version of the method asymptotical stability of the control error is proved.
机译：本文介绍了一种PD型算法的修改方法，该算法通过重力效应补偿来控制机器人机械手，该算法试图部分补偿机器人运动方程中的惯性项的影响，以实现对各个轴的均匀控制效果。这样，可以减少总的建立时间，并提高给定幅度的控制信号的跟踪精度，这在5自由度机器人示例中得到了证明。与逆动力学方法相比，减少了机器人运动方程中的非线性项对总控制输入的影响，这有助于提高控制性能并防止达到饱和极限。对于该方法的基本版本，证明了控制误差的渐近稳定性。

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