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Mobile manipulation for planetary exploration

机译：行星勘探的移动操纵

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Robotic systems map unknown terrain and collect scientific relevant data of foreign planets. Currently, pilots from Earth steer these rovers on Moon and Mars surfaces via teleoperation. However, remote control suffers from a high delay of the long distance communication which leads to a reduction of the time the rover can spent gathering scientific data. We propose a system architecture for an autonomous rover for planetary exploration. The architecture is centered around a flexible, scalable world model to record and represent the environment of the robot. An autonomous task control framework and a versatile constraint motion planner use the live information from the world model to steer the rover through complex manipulation tasks. Furthermore, we present the enhancement of our Light Weight Rover Unit (LRU) with an innovative docking interface for arbitrary tool handling. We showcase the effectiveness of our approach at the moon-analogue demonstration mission of the ROBEX project on Mt. Etna, Sicily. We show in two experiments that the robot is capable of autonomously deploying scientific instruments and collecting soil samples from the volcano's surface.
机译：机器人系统地形未知地形并收集外国行星的科学相关数据。目前，来自地球的飞行员通过远程操作来转向月球和火星表面上的这些罗波。然而，遥控器遭受了长距离通信的高延迟，这导致降低流动站可以花费科学数据的时间。我们为行星勘探提出了一种自主流动站的系统架构。该架构以灵活，可扩展的世界模型为中心，以记录和代表机器人的环境。自主任务控制框架和多功能约束运动计划员使用来自世界模型的实时信息通过复杂的操作任务来转向流动站。此外，我们提高了我们的轻量级流浪者单元（LRU），采用创新的对接界面进行任意工具处理。我们展示了我们在MT.Take，西西里岛的Mogex项目的月球模拟示范使命的效果。我们在两个实验中展示了机器人能够自主地部署科学仪器并从火山的表面收集土壤样品。

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