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Mobile manipulation for planetary exploration

机译：行星探测的移动操纵

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Robotic systems map unknown terrain and collect scientific relevant data of foreign planets. Currently, pilots from Earth steer these rovers on Moon and Mars surfaces via teleoperation. However, remote control suffers from a high delay of the long distance communication which leads to a reduction of the time the rover can spent gathering scientific data. We propose a system architecture for an autonomous rover for planetary exploration. The architecture is centered around a flexible, scalable world model to record and represent the environment of the robot. An autonomous task control framework and a versatile constraint motion planner use the live information from the world model to steer the rover through complex manipulation tasks. Furthermore, we present the enhancement of our Light Weight Rover Unit (LRU) with an innovative docking interface for arbitrary tool handling. We showcase the effectiveness of our approach at the moon-analogue demonstration mission of the ROBEX project on Mt. Etna, Sicily. We show in two experiments that the robot is capable of autonomously deploying scientific instruments and collecting soil samples from the volcano's surface.
机译：机器人系统可绘制未知地形的地图，并收集有关外国行星的科学相关数据。目前，来自地球的飞行员通过遥控操作将这些漫游车引向月球和火星表面。但是，远程控制受到远程通信的高延迟的困扰，这导致流动站花在收集科学数据上的时间减少了。我们提出了一种用于行星探测的自主漫游车的系统架构。该架构以灵活，可扩展的世界模型为中心，以记录和表示机器人的环境。自主任务控制框架和通用约束运动计划器使用来自世界模型的实时信息来引导流动站通过复杂的操纵任务。此外，我们还通过创新的对接界面展示了轻型漫游车单元（LRU）的增强功能，可用于任意工具处理。我们在罗伯特山（ROBEX）项目的月球模拟演示任务中展示了我们方法的有效性。西西里岛埃特纳火山。我们在两个实验中展示了该机器人能够自主部署科学仪器并从火山表面收集土壤样本的能力。

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