Velocity control for trotting of a NUDT quadruped robot

机译：用于裸露纽带机器人的小跑的速度控制

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In this paper, we propose a control strategy for the quadruped robot in the trotting gait. The quadruped robot is simplified as a planar seven-link closed kinematic chain and a LIP (linear inverted pendulum). The quadruped robot can achieve steady locomotion by velocity control. This paper designs a method of virtual sliding mode controller for estimation of velocity and applys to the method of velocity control. Simulations and experimental results demonstrate the method of control and estimation of velocity as a quadruped robot successfully trotting.

机译：在本文中，我们提出了在小跑步态中的四足机器人的控制策略。四足机器人被简化为平面七连杆关闭运动链和唇缘（线性倒置摆）。四足机器人可以通过速度控制实现稳定的运动。本文设计了一种虚拟滑动模式控制器的方法，用于估计速度和施加到速度控制方法。仿真和实验结果展示了作为Quadruped机器人的控制和估计的方法，成功小跑。

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来源
《IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference》|2016年|1 v.|共6页
会议地点
作者
Chunyu Chen; Honglei An; Jian Wang; Hongxu Ma; Qing Wei;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类飞行控制系统与导航;
关键词
Lips; Legged locomotion; Mathematical model; Torso; Velocity control; Kinematics;

机译：嘴唇;腿运动;数学模型;躯干;速度控制;运动学;

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