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首页> 外文会议>IEEE International Conference on Mechatronics >Structure-Control Mechatronic Design of the Planar 5R 2DoF Parallel Robot
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Structure-Control Mechatronic Design of the Planar 5R 2DoF Parallel Robot

机译：平面5R 2DOF的结构控制机电设计平行机器人

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In this paper, a concurrent design methodology to formulate the mechatronic design problem of the planar five revolute two degrees of freedom (5R 2DoF) parallel robot and its PID controller is presented. This methodology involves a synergetic design of the mechanical structure and the control system. A nonlinear dynamic optimization problem is stated for this approach and two optimization techniques, one based on a nonlinear programming technique and the other based on a novel evolutionary approach, are used to solve it. Finally, the optimal mechanical structure and controller parameters show the effectiveness of the proposed approach via simulation and experimental results.
机译：本文介绍了一种同时设计方法，用于制定平面五旋转两度自由度（5R 2dof）并联机器人及其PID控制器的平面五旋转的机电分子设计问题。该方法涉及机械结构和控制系统的协同设计。对于这种方法和两种优化技术，据称非线性动态优化问题，基于非线性编程技术和基于新型进化方法的另一种优化技术，用于解决它。最后，最佳机械结构和控制器参数通过模拟和实验结果表明了所提出的方法的有效性。

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