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首页> 外文会议>Mechatronics, 2009. ICM 2009 >Structure-control mechatronic design of the planar 5R 2DoF parallel robot
【24h】

Structure-control mechatronic design of the planar 5R 2DoF parallel robot

机译：平面5R 2DoF并联机器人的结构控制机电设计。

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In this paper, a concurrent design methodology to formulate the mechatronic design problem of the planar five revolute two degrees of freedom (5R 2DoF) parallel robot and its PID controller is presented. This methodology involves a synergetic design of the mechanical structure and the control system. A nonlinear dynamic optimization problem is stated for this approach and two optimization techniques, one based on a nonlinear programming technique and the other based on a novel evolutionary approach, are used to solve it. Finally, the optimal mechanical structure and controller parameters show the effectiveness of the proposed approach via simulation and experimental results.
机译：本文提出了一种并行设计方法，用于阐述平面五旋转二自由度（5R 2DoF）并联机器人及其PID控制器的机电设计问题。这种方法论涉及机械结构和控制系统的协同设计。针对该方法提出了非线性动态优化问题，并使用了两种优化技术（一种基于非线性编程技术，另一种基于新颖的进化方法）来解决该问题。最后，最佳的机械结构和控制器参数通过仿真和实验结果表明了该方法的有效性。

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