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首页> 外文会议>IFAC Symposium on Robot Control >Stable walking gaits for a three-link planar biped robot with two actuators based on the collocated virtual holonomic constraints and the cyclic unactuated variable
【24h】

Stable walking gaits for a three-link planar biped robot with two actuators based on the collocated virtual holonomic constraints and the cyclic unactuated variable

机译：用于三连杆平面的稳定行走Ga，具有基于配件虚拟定性约束的两个执行器和循环unxy变量

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Paper presents the current state of the laboratory model of the planar walking robot built in laboratory in UTIA. Moreover, it presents simulation results of the walking-like movement of the simplified version - the so-called three-link, alternatively also called Acrobot with torso. Method for the walking design is based on the use of the collocated virtual holonomic constraints. Collocated constraints include the directly actuated variables only. Restricted system then conserves cyclic property of the unactuated variable and can be controlled using its three dimensional exact feedback linearization.
机译：论文介绍了在utia实验室内建造的平面行走机器人实验室模型的现状。此外，它提出了简化版本的行走运动的仿真结果 - 所谓的三连结，也称为躯干的Acrobot。步行设计的方法基于使用并置的虚拟定性约束的使用。并置约束仅包括直接启动的变量。然后限制系统保存unisuatib变量的循环性能，可以使用其三维精确反馈线性化来控制。

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