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Non-linear observer on Lie Groups for left-invariant dynamics with right-left equivariant output

机译：左侧左右动态的谎言组非线性观察者，具有右左上方的输出

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We consider a left-invariant dynamics on an arbitrary Lie group. We show that it is possible, when the output map is right-left equivariant, to build non-linear observers such that the error equation is autonomous. The theory is illustrated by an inertial navigation example.

机译：我们考虑任意Lie Group上的左不变性动态。我们表明，当输出地图是左右式的时，可以构建非线性观察者，使得误差方程是自主的。该理论由惯性导航例子说明。

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来源
《IFAC World Congress》|2008年||共5页
会议地点
作者
Silvere Bonnabel; Philippe Martin; Pierre Rouchon;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP273-53;
关键词
Lie group; Symmetries; Invariance; Nonlinear asymptotic observers; Inertial navigation;

机译：Lie Group;对称;不变性;非线性渐近观察员;惯性导航;

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