ON THE USE OF GYROS FOR IMPROVING THE TOOL CENTER POINT NAVIGATION OF INDUSTRIAL ROBOTS

机译：关于改善工业机器人工具中心点导航的陀螺仪的使用

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Navigation errors of industrial robots, i.e. positioning and orientation errors of the "tool center point (TCP)" are in general due to deficiencies of the sensors, the assembly and compliant displacements. For repeated modes of identical sequences under identical load conditions as in mass production many of these effects are overcome by the "teach-in" prior to operation. Not sensor accuracy but repeatability of all the deficiencies is of prime importance. Absolute navigation accuracy opens the way for TCP control right from the design and enables better servicing and exchangeability of devices. This requires an intense calibration of the deficiencies mentioned above during robot manufacturing and servicing. Gyros attached to the TCP open a convenient and accurate way for this task. One gyro package allows the calibration of the angular sensors within all joints of the kinematic chain. The compliance of all links of this chain and of all assembly deficiencies become observable when the output of this package is compared to the ro-bot sensor output or the robot command via the Jacobian matrix. The calibration results will be stored for compensation during operation. The concept is verified by simulation and test results.

机译：工业机器人的导航误差，即“工具中心点（TCP）”的定位和取向误差通常是由于传感器的缺陷，组装和柔顺位移。对于在相同的载荷条件下的相同序列的重复模式，在批量生产中的许多这些效果中的许多效应被操作前克服了克服。不是传感器准确性，但所有缺陷的可重复性都是鼎盛的重要性。绝对导航精度从设计中为TCP控制的方式打开了方法，并实现了更好的维修和可交换性。这需要在机器人制造和维修期间强烈校准上述缺陷。 Gyros附加到TCP开放了这项任务的方便准确的方式。一个陀螺盒允许在运动链的所有接头内校准角传感器。当该包装的输出与通过Jacobian矩阵的Ro-Bot传感器输出或机器人命令进行比较时，该链和所有组装缺陷的所有链接的符合性都变得可观察到。校准结果将在操作期间存储补偿。通过模拟和测试结果验证该概念。

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来源
《Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems》|2003年||共10页
会议地点
作者
B. Stieler; C. Eppler; T. Garber; A. Kostikov;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类导航设备;
关键词
industrial robots; TCP navigation accuracy; calibration; gyros;

机译：工业机器人;TCP导航精度;校准;陀螺仪;

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