An Observer Design Technique for Improving Velocity Estimation of a Gimbal System

机译：一种改进万向节系统速度估计的观察者设计技术

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This paper presents filter design techniques for the improved estimation of the velocity of the gimbal axis in a control moment gyro (CMG) actuator. In the motion control applications, the velocity sensor is not available but the estimation filters are often used due to the cost of the sensor. The first derivative filter technique is used most, but the filtering performance is not reliable for the accuracy requirement. The velocity observer is designed to estimate the velocity based on the modelling technique by the recursive least squares (RLS) method. Experimental results of estimating the velocity of the gimbal system in a CMG are conducted. The estimation performances are compared through the experimental data.

机译：本文介绍了对控制力矩陀螺仪（CMG）致动器中的Gimbal轴的速度估计的滤波器设计技术。在运动控制应用中，速度传感器不可用，但由于传感器的成本，通常使用估计滤波器。最重要的滤波器技术最多，但滤波性能不可靠，以便精度要求。速度观测器旨在基于递归最小二乘（RLS）方法基于建模技术来估计速度。进行了估计CMG中万向节系统速度的实验结果。通过实验数据比较估计性能。

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来源
《International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications》|2019年|xi 579 pages :|共7页
会议地点
作者
Sangdeok Lee; Seul Jung;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP242-532;
关键词
techniques; improved; estimation;

机译：技术;改进;估计;

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