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首页> 外文会议>IFAC Symposium on Advances in Automotive Control >Two-Degrees-of-Freedom Lateral Vehicle Control using Nonlinear Model Based Disturbance Compensation
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Two-Degrees-of-Freedom Lateral Vehicle Control using Nonlinear Model Based Disturbance Compensation

机译：基于非线性模型的干扰补偿，两度自由的横向车辆控制

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Evasive pedestrian protection systems avoid imminent collisions with vulnerable road users via autonomous evasive maneuvers. For this purpose, a new lateral control scheme is presented in this paper. We propose a new two-degrees-of-freedom control structure consisting of a linear PDT_2 controller and a nonlinear model based disturbance compensation. By means of the latter component the highly nonlinear influence of the evasive trajectory's curvature (disturbance variable) to the lateral deviation (controlled variable) is compensated. In contrast to classical nonlinear control methods, the proposed control scheme does not require the measurement of the complete state vector.
机译：避免的行人保护系统避免了通过自主逃避演习与弱势道路用户迫在眉睫的碰撞。为此目的，本文提出了一种新的横向控制方案。我们提出了一种由线性PDT_2控制器和基于非线性模型的干扰补偿组成的新的两度自由度控制结构。通过后一种部件，补偿了避险轨迹的曲率（干扰变量）对横向偏差（控制变量）的高度非线性影响。与经典的非线性控制方法相反，所提出的控制方案不需要测量完整状态向量。

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