• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文会议>制御理論シンポジウム >移動する障害物との衝突を回避する車両の最適軌道制御
【24h】

移動する障害物との衝突を回避する車両の最適軌道制御

机译：最佳轨道控制车辆，以避免碰撞与移动的障碍物

获取原文
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

本論文では，移動体との衝突回避問題に対して回避直後の車両の横速度を路面に対して0にする制御法を提案する．この手法では，直線路を走行中に歩行者が横断してきた場合を想定し，できるだけ小さな車体合成力で衝突を回避する軌道と前後横力の導出法を述べる．本論文の流れは以下の通りである．2章にて，等速直線連動と仮定した移動体との衝突回避問題を述べる．次に，3章で移動体の速度情報を考慮して理論的に求めた最適軌道に基づいて制御する方法（手法1）を述べ，4章では，回避時間を推定し，その時刻の移動体の推定位置に基づいて最適軌道を生成する制御法（手法2）を述べる．そして最後に，5章にて2つの制御法による衝突回避性能を比較し手法2の有効性を示す．
机译：在本文中，我们提出了一种控制方法，其将车辆的横向速度与移动体的碰撞避免问题设置到路面上。在该方法中，假设在直线路径上行进时穿过行人，以及导出避免与较小车身组合器碰撞的引线侧向的方法。本文的流动如下。第2章描述了Mobilum认为是恒定速度直链路的碰撞避免问题。接下来，基于考虑第3章中的移动速度信息的理论上的最佳轨道来描述方法（方法1），并且在第4章中，估计避免时间和该时间的移动体A基于估计位置的控制方法（方法2）产生最佳轨迹。最后，在第5章中，通过两个控制方法比较了碰撞避免性能，并展示了方法2的有效性。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号