ON THE USE OF GYROS FOR IMPROVING THE TOOL CENTER POINT NAVIGATION OF INDUSTRIAL ROBOTS

机译：陀螺仪改善工业机器人工具中心导航的研究

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Navigation errors of industrial robots, i.e. positioning and orientation errors of the "tool center point (TCP)" are in general due to deficiencies of the sensors, the assembly and compliant displacements. For repeated modes of identical sequences under identical load conditions as in mass production many of these effects are overcome by the "teach-in" prior to operation. Not sensor accuracy but repeatability of all the deficiencies is of prime importance. Absolute navigation accuracy opens the way for TCP control right from the design and enables better servicing and exchangeability of devices. This requires an intense calibration of the deficiencies mentioned above during robot manufacturing and servicing. Gyros attached to the TCP open a convenient and accurate way for this task. One gyro package allows the calibration of the angular sensors within all joints of the kinematic chain. The compliance of all links of this chain and of all assembly deficiencies become observable when the output of this package is compared to the ro-bot sensor output or the robot command via the Jacobian matrix. The calibration results will be stored for compensation during operation. The concept is verified by simulation and test results.

机译：工业机器人的导航误差，即“工具中心点（TCP）”的定位和定向误差，通常是由于传感器，组装和顺应位移的缺陷所致。对于与批量生产中相同的负载条件下相同顺序的重复模式，在运行之前通过“示教”可克服许多这些影响。最重要的不是传感器的准确性，而是所有缺陷的可重复性。绝对的导航精度从设计开始就为TCP控制开辟了道路，并实现了更好的设备维护和可交换性。这需要在机器人制造和维修过程中对上述缺陷进行严格的校准。附加到TCP的陀螺仪为该任务打开了方便而准确的方法。一个陀螺仪套件允许在运动链的所有关节内校准角度传感器。当将此包装的输出与机器人传感器的输出或通过雅可比矩阵的机器人命令进行比较时，就可以观察到此链上所有链接的一致性以及所有装配缺陷。校准结果将被存储，以便在运行期间进行补偿。仿真和测试结果验证了该概念。

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来源
《Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems; 20030526-28; St.Petersburg(RU)》|2003年|P.388-397|共10页
会议地点 St.Petersburg(RU)
作者
B. Stieler; C. Eppler; T. Garber; A. Kostikov;
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作者单位

Institute A of Mechanics (MECHA) Institute for Control Engineering of Machine Tools and Manufacturing Units (ISW), University of Stuttgart, Germany Seidenstr. 36, 70174 Stuttgart, Germany;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类导航设备;
关键词
industrial robots; TCP navigation accuracy; calibration; gyros;

机译：工业机器人TCP导航精度校准陀螺仪;

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