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第1章引言
1.1项目的提出
1.2移动机器人的研究现状
1.3智能导航技术成为移动机器人研究的热点
1.4超声导航技术在移动机器人领域得到广泛应用
1.4.1超声传感器在移动机器人导航技术上的应用
1.4.2基于超声的移动机器人定位技术
1.5本论文的研究内容
第2章超声波性能及在水煤浆中测距分析
2.1超声波性能
2.1.1声波性能
2.1.2超声波性能
2.1.3选择超声波测距原因
2.2超声波传感器性能及选用原则
2.2.1超声波传感器性能
2.2.2超声波传感器选用原则
2.3超声波测距原理
2.4超声波在水煤浆中的传播实验
2.4.1超声波在水煤浆中传播的实验
2.4.2实验结果与分析
2.4.3温度对测距结果的影响
第3章机器人定位导航系统
3.1定位原理及超声波传感器布局
3.1.1超声波定位原理
3.1.2超声波传感器的布局
3.2定位导航系统硬件设计
3.2.1系统方案的选择
3.2.2系统测距模块
3.2.3系统温度模块
3.2.4姿态模块
3.3数学模型
3.3.1机器人定位数学模型
3.3.2机器人姿态数学模型
3.4系统软件设计
3.4.1通讯软件协议
3.4.2下位机软件
3.4.3上位机软件
第4章实验
4.1试验目的
4.2实验内容及结果分析
4.2.1超声波传感器测距标定实验
4.2.2定位实验
第5章定位导航系统分析
5.1定位结果分析
5.2系统实时性能分析
5.3系统可靠性分析
5.4系统抗干扰设计
5.4.1硬件抗干扰
5.4.2软件抗干扰
第6章总结与展望
6.1工作总结
6.2展望
致谢
参考文献
个人简历 在读期间发表的学术论文
