考虑驾驶员特性的车辆动力学控制算法研究

声明

摘要

第一章 绪论

1．1 引言

1．2 车辆操控稳定性控制研究

1．3 车辆操控稳定性控制研究的国内外现状

1．3．1 车辆操控稳定性控制国外研究现状

1．3．2 车辆操控稳定性控制国内研究现状

1．4 史密斯补偿算法研究现状

1．5 论文研究意义及内容

1．5．1 论文课题的提出及研究的意义

1．5．2 论文主要内容和框架

第二章 车辆动力学模型、轮胎模型及驾驶员综合模型搭建

2．1 车辆动力学模型

2．2 轮胎模型及其非线性处理

2．3 驾驶员模型的搭建及仿真

2．3．1 驾驶员模型搭建

2．3．2 驾驶员在环的整车动力学仿真

2．4 本章小结

第三章 基于线控转向原理的模糊鲁棒控制器研究

3．1 线性矩阵不等式理论及其主要定理

3．2 控制问题描述及控制框架设计

3．3 侧偏刚度估计

3．4 控制器设计及求解

3．4．1 控制器设计

3．4．2 控制器参数求解

3．5 仿真试验和结果分析

3．5．1 单移线仿真

3．5．2 双移线仿真

3．6 本章小结

第四章 考虑驾驶员延迟的史密斯补偿控制算法研究

4．1 史密斯补偿控制方法原理及框架介绍

4．2 PID控制器算法处理及求解

4．3 控制器算法的计算、验证及仿真

4．3．1 控制器算法的计算和验证

4．3．2 控制器算法的仿真

4．4 本章总结

第五章 基于四轮独立驱动电动汽车平台的差动转向实验

5．1 基于四轮独立轮毂电机驱动的差动转向原理介绍

5．2 四轮独立驱动电动汽车平台介绍

5．3 整车实验构架

5．4 基于四轮独立驱动平台的实车实验

5．4．1 实验的基本条件介绍

5．4．2 实车开环实验

5．4．3 基于PID控制器的横摆角速度闭环控制实验

5．5 本章小结

6．1 总结

6．2 不足与展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间的研究成果