部分环境信息已知的智能机器人路径规划方法研究

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1绪论

1.1本课题的研究意义和国内外研究现状

1.2部分环境信息己知的路径规划问题概述

1.2.1规划问题的分类和结构

1.2.2部分环境信息已知的路径规划

1.3本文的组织结构

2智能机器人规划方法和相应的环境表达

2.1引言

2.2规划方法

2.2.1图搜索

2.2.2势场法

2.2.3智能化规划方法

2.2.4其他方法

2.3环境的表达

2.3.1栅格分解法

2.3.2可视图

2.3.3 Voronoi图

2.3.4切线图

2.4本章小结

3部分环境信息已知情况下的路径规划方法

3.1引言

3.2基于A*搜索算法的规划方法

3.3基于动态A*算法(D*算法)的规划方法

3.3.1算法定义及描述

3.3.2加入机器人位置启发信息的D*算法

3.3.3性能分析

3.4本章小结

4相应的环境表达方式

4.1引言

4.2划分为规则栅格

4.3划分为四叉树

4.3.1构建四叉树

4.3.2四叉树的邻居查找

4.3.3应用到规划算法

4.4划分为带边框的四叉树

4.4.1构造带边框的四叉树规划环境

4.4.2应用到规划

4.5本章小结

5仿真实验及结果分析

5.1仿真环境介绍

5.2基于D*算法的仿真

5.2.1正确性验证

5.2.2有效性验证

5.3不同环境表达方式的规划仿真

5.4结构化道路图和越野地形图上的仿真实验

5.5本章小结

结束语

致谢

参考文献