声明
摘要
1 绪论
1．1 课题背景
1．1．1 课题所属研究领域
1．1．2 课题的应用价值
1．2 机器人控制系统的概况
1．2．1 机器人控制系统的发展
1．2．2 机器人控制系统的现状
1．3 论文主要内容
2 机器人控制器
2．1 控制器结构
2．1．1 工作原理
2．1．2 程序结构
2．2 脉冲控制
2．2．1 脉冲输出
2．2．2 双缓冲队列
2．2．3 插补点结构
2．3 机器人模型
2．4 曲线插补
2．4．1 直线插补
2．4．2 圆弧插补
2．4．3 NURBS曲线插补
2．5 加减速控制
2．6 运动控制指令封装
2．6．1 符合PLCopen规范的运动控制指令
2．6．2 运动控制状态机
2．6．3 运动控制指令实现
2．7 小结
3 高速拾取并联机器人控制系统的开发
3．1 控制系统组成
3．2 控制系统的电气组成
3．2．1 伺服系统
3．2．2 传输系统
3．2．3 气动系统
3．2．4 视觉系统
3．3 控制系统的控制程序
3．3．1 控制系统程序结构
3．3．2 回原点
3．3．3 示教
3．3．4 网络通信
3．3．5 程序运行
3．4 小结
4 高速拾取并联机器人控制系统的应用
4．1 机器人安装与校准
4．1．1 机器人本体安装
4．1．2 机器人位置校准
4．2 并联机器人控制系统的验证
4．2．1 运行轨迹验证
4．2．2 重复定位精度验证
4．3 并联机器人控制系统的应用
4．4 小结
结论
参考文献
致谢
