AIR2, un robot parallele a actionnement pneumatique a deux degres de liberte pour les applications de prise et depose d'objets

LOTFI CHIKH; CEDRIC BARADAT; PHILIPPE POIGNET; FRANCOIS PIERROT; MICAEL MICHELIN

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AIR2, un robot parallele a actionnement pneumatique a deux degres de liberte pour les applications de prise et depose d'objets

机译：AIR2，具有两个自由度的气动并联机器人，适用于物体拾取和放置应用

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Un prototype de robot parallele actionne pneumatiquement a deux degres de liberte a ete developpe afin de rendre accessible aux petites et moyennes entreprises la robotisation de taches qui necessiteraient le deplacement de charges de 5 a 20 kg en utilisant des verins standards moins onereux que les moteurs electriques. Apres une presentation de la structure mecanique du robot ainsi que les modeles de ses actionneurs, la strategie de commande innovante (commande predictive generalisee avec boucle interne de force H_∞) est introduite, puis les resultats obtenus experimentalement sont presentes et analyses.

机译：具有两个自由度的气动并联机器人的原型已经开发出来，以便使使用标准起重器比电动机便宜的中小型企业可以实现需要位移5至20千克负载的任务的机器人化。。在介绍了机器人的机械结构及其执行器的模型之后，介绍了创新的控制策略（带内力环路H_∞的广义预测控制），然后对通过实验得出的结果进行了介绍和分析。

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来源
《Mecanique & industries》 |2011年第3期|共5页
作者
LOTFI CHIKH; CEDRIC BARADAT; PHILIPPE POIGNET; FRANCOIS PIERROT; MICAEL MICHELIN;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 fre
中图分类机械、仪表工业;
关键词
Robot parallele; Pneumatique; Commande;

机译：并联机器人;气动;控制;

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