声明
致谢
摘要
第一章 绪论
1．1 课题背景及意义
1．1．1 课题研究背景
1．1．2 课题研究意义
1．2 工业机器人仿真系统的概述
1．3 工业机器人仿真系统的国内外研究现状
1．3．1 国外关于机器人仿真系统的研究
1．3．2 国内关于机器人仿真系统的研究
1．4 研究目标与内容
第二章 工业机器人仿真系统的总体方案
2．1 仿真方案的确定
2．1．1 基于开放平台二次开发的机器人仿真系统
2．1．2 独立的机器人仿真系统
2．2 工业机器人仿真系统功能设计
2．2．1 需求分析
2．2．2 功能设计
2．3 工业机器人典型案例设计
2．4 工业机器人仿真系统整体架构设计
2．5 本章小结
第三章 虚拟示教器的设计与开发
3．1 机器人示教系统简介
3．2 示教器的功能分析及模块划分
3．3 广州数控机器人HMI的具体实现
3．3．1 按键功能以及屏幕分区说明
3．3．2 示教器界面的搭建
3．3．3 示教器系统操作逻辑的实现
3．4 移动端的示教器系统
3．4．1 移动端示教器系统的设计与实现
3．4．2 移动端和PC端之间通信模块的实现
3．5 本章小结
第四章 工业机器人运动学与轨迹规划
4．1 机器人运动学正反解的求解
4．1．1 工业机器人连杆坐标系的建立
4．2．2 六轴串联机器人的运动学方程
4．2．3 机器人正运动学
4．2．4 机器人逆运动学
4．2 机器人的轨迹规划
4．2．1 关节空间的轨迹规划
4．2．2 直角空间的轨迹规划
4．3 Unity3D环境下的运动仿真及其结果展示
4．3．1 机器人运动的实时控制与仿真
4．3．2 仿真结果验证与展示
4．4 本章小结
第五章 工业机器人指令代码解释器的设计与实现
5．1 工业机器人指令格式与特点分析
5．1．1 常见工业机器人指令
5．1．2 工业机器人指令特点分析
5．2 解释器整体架构设计
5．3 工业机器人指令代码解释器的具体实现
5．3．1 词法分析
5．3．2 语法分析
5．3．3 中间数据结构生成模块
5．3．4 错误处理模块
5．3．5 执行模块
5．4 解释器功能验证
5．5 本章小结
第六章 总结与展望
6．1 总结
6．2 展望
参考文献
