声明
摘要
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 研究背景与选题意义
1.3 本文所做的工作及内容安排
第2章 移动机器人即时定位与地图建立算法介绍
2.1 环境地图的表示方法
2.2 SLAM问题的一般模型
2.3 利用扩展的卡尔曼滤波算法解决SLAM问题
2.4 利用基于粒子滤波的FastSLAM算法解决SLAM问题
2.5 EKF-SLAM算法与FastSLAM算法比较
2.6 本章小结
第3章 基于单目摄像头的并行跟踪及地图建立算法研究
3.1 PTAM相关预备知识
3.2 并行跟踪以及地图建立算法
3.3 对于跟踪系统的改进
3.4 对跟踪质量估计的改进
3.5 改进的PTAM增强现实效果
3.6 本章小结
第4章 总结和展望
4.1 全文工作总结
4.2 未来工作展望
参考文献
致谢