基于滑模控制的永磁交流伺服系统研究

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致谢

摘要

1．1 课题背景及意义

1．2 永磁交流伺服发展现状及趋势

1．2．1 国外交流伺服发展现状

1．2．2 国内交流伺服发展现状

1．2．3 交流伺服发展趋势

1．3 滑模变结构控制技术

1．3．1 滑模变结构控制发展及主要问题

1．3．2 滑模控制在伺服系统中的运用

1．4 本文研究的主要内容

2 永磁交流伺服系统及基本控制策略

2．1 永磁交流伺服电机基本结构及其工作原理

2．1．1 基本组成结构

2．1．2 工作原理

2．2 永磁交流伺服电机的数学模型

2．2．1 基本方程

2．2．2 坐标变换原理

2．2．3 变换坐标系下永磁交流电机的数学模型

2．3 永磁交流伺服系统矢量控制原理

2．3．1 矢量控制基本原理

2．3．2 空间矢量脉宽调制原理

2．4 传统矢量控制方案仿真及分析

2．5 本章小结

3 永磁交流伺服系统的滑模变结构控制技术

3．1 滑模变结构控制基本原理

3．1．1 滑模变结构控制定义

3．1．2 滑模变结构控制基本特性

3．1．3 滑模变结构控制设计方法

3．1．4 滑模控制问题分析

3．2 传统滑模控制器设计

3．3 积分滑模控制器设计

3．4 仿真比对分析

3．5 本章小结

4 全局非线性积分滑模控制策略研究

4．1 非线性函数的引入

4．2 包含非线性积分函数的全局滑模控制器设计

4．2．1 全局滑模控制理论

4．2．2 全局滑模控制器设计

4．3 负载观测器的设计

4．3．1 滑模观测器设计

4．3．2 观测器稳定性证明

4．4 系统稳定性证明

4．5 本章小结

5 建模仿真与实验验证

5．1 永磁交流伺服系统建模

5．1．1 负载观测器模块

5．1．2 全局滑模控制器模块

5．1．3 系统整体仿真模型

5．2 仿真结果分析

5．3 实验验证与分析

5．4 本章小结

6．1 结论

6．2 展望

参考文献

作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

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