受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制

樊晓平; 徐建闽; 毛宗源; 周其节

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受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制

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针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置/力控制方案,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性,控制机器人终端执行器的位置和接触力.通过引入变结构鲁棒控制器,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零,或一致终结有界.计算机仿真结果证明了这种控制方案的可行性和有效性.

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来源
《自动化学报》 |2000年第2期|176-183|共8页
作者
樊晓平; 徐建闽; 毛宗源; 周其节;
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作者单位

长沙铁道学院信息与控制工程研究所,长沙,410075;

华南理工大学自动控制工程系,广州,510641;

华南理工大学自动控制工程系,广州,510641;

华南理工大学自动控制工程系,广州,510641;

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正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
柔性机器人臂; 受限运动; 混合位置/力控制; 鲁棒性; 变结构控制;

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