基于多目标滑模控制的车辆换道轨迹跟踪控制研究

邓龙泽

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针对基于传统滑模控制的车辆轨迹跟踪控制精度不高、抖动现象明显、稳定性不高等问题,本文设计了一种多目标姿态/轨迹跟踪二阶滑模控制策略.以车辆二自由度动力学模型为基础,搭建轨迹跟踪误差模型,结合滑模控制,实现期望横向位置和方位角的多目标的跟踪控制,进而完成五次多项式换道轨迹的跟踪控制,提高了轨迹跟踪效果;并引入饱和函数,消弱滑模控制的抖动现象.仿真表明:在不同工况下进行五次多项式换道控制,该控制器能够消弱滑模控制的抖动现象,提高轨迹跟踪精度和稳定性.

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来源
《时代汽车》 |2021年第15期|12-13|共2页
作者
邓龙泽;
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作者单位

合肥工业大学汽车与交通学院安徽省合肥市 230000;

湖南九嶷职业技术学院汽车工程系湖南省永州市 425000;

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正文语种 chi
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关键词
车辆换道; 滑模控制; 轨迹跟踪;

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