高速和重载下刚柔耦合机器人动力学仿真

王鑫; 史艳国; 张庆龄; 赵延治

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高速和重载下刚柔耦合机器人动力学仿真

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摘要

为了使高速、重载下工业机器人运动的仿真结果更接近工程实际,以假设模态法为理论基础,采用ADAMS和ANSYS软件联合仿真,将关键的受力部件进行柔性化,建立了刚柔耦合的仿真模型,对相同负载、不同工作速度条件下和相同工作速度、不同负载条件下各关节所受力矩随时间的变化情况进行了分析,可得同样在增大4倍的情况下,末端负载的变化比工作速度的变化对关节所受力矩影响更明显,为机器人在高速、重载工况下工作时关节处电机的选取提供了依据.

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来源
《中国科技论文》 |2016年第10期|1100-1103|共4页
作者
王鑫; 史艳国; 张庆龄; 赵延治;
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作者单位

燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛066004;

燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛066004;

燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛066004;

燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛066004;

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正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
工业机器人; 刚柔耦合; 高速重载; 动力学; ADAMS;

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