基于传感器和视觉SLAM的双目相机虚拟注册研究

吴广运; 周治平

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基于传感器和视觉SLAM的双目相机虚拟注册研究

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摘要

在无标记增强现实中,针对基于视觉特征的同时定位与地图构建(SLAM)增强现实注册算法在图像模糊、运动过快和特征缺失等情况下存在精度急剧下降问题,提出一种在视觉SLAM基础上融合惯性测量单元(IMU,Inertial measurement unit)改进的相机定位与虚拟注册方法.所提注册方法,在进行特征点匹配时通过IMU预积分模块减小匹配特征点的搜索空间,加速特征点匹配过程,提高时间效率;确定相机位姿时,采用视觉SLAM和IMU数据联合求解相机位姿,提高了注册精度.再根据相机位姿变化信息计算出变换矩阵,完成对虚拟对象的注册.最后,通过EuRoC数据集验证该方法的性能,对比其他方法,所提方法具有更高的时间效率和注册精度.

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来源
《传感技术学报》 |2021年第5期|604-608|共5页
作者
吴广运; 周治平;
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作者单位

江南大学物联网学院江苏无锡214122;

江南大学物联网学院江苏无锡214122;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机网络;
关键词
传感器信号处理; 增强现实; 惯性测量单元; 视觉即时定位与地图构建; 虚拟注册;

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