电能表检验台体串联机械臂时间最优轨迹规划

欧新; 周璐; 张鸷; 吴月家; 赵云斌

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电能表检验台体串联机械臂时间最优轨迹规划

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时间最优轨迹规划有助于缩短机械臂运动时间,提高工作效率,在机械臂实际应用场景中起着至关重要的作用。针对串联机械臂点到点运动的时间最优轨迹规划问题,提出一种基于改进多种群遗传算法的最优轨迹规划方法。通过五次多项式插值对机械臂运动路径进行拟合,利用改进的多种群遗传算法对机械臂运动时间进行优化,改进之处包括:设计含有惩罚项的适应度函数,降低不满足运动学约束条件的个体被选择的概率;引入贪婪选择策略,按照比例保留父代种群优秀个体,替换子代种群较差个体;自适应调整交叉和变异概率,加快算法收敛速度。以ER-4iA机械臂为实验对象,通过仿真实验验证所提算法的可行性,并将所提算法与蚁群算法、粒子群算法、标准遗传算法和标准多种群遗传算法进行比较,结果表明所提算法具有更优的性能。

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来源
《计算机工程与应用》 |2022年第6期|250-255|共6页
作者
欧新; 周璐; 张鸷; 吴月家; 赵云斌;
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作者单位

贵州电网有限责任公司贵阳供电局;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
时间最优; 轨迹规划; 串联机械臂; 多种群遗传算法;

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