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航路实时重规划中层次化结构的混合A*方法

         

摘要

针对航路实时重规划中快速性和准确性的矛盾,提出一种层次化结构的混合A*方法.该方法包括离线全局航路规划、事件触发全局重规划和时间触发局部航路规划3个层次,各个层次分别采用多层A*方法、局部快速实时A*方法和多层变步长A*方法实现.通过在不同威胁情况下的数值仿真结果表明,该方法能够快速、准确地给出最优航路.

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