力觉临场感机器人系统中环境动力学模型的研究

高翔; 宋爱国; 黄惟一

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力觉临场感机器人系统中环境动力学模型的研究

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通过对力觉临场感机器人系统中环境的动力学研究,提出了分段描述环境动力学特征的观点,并进一步讨论了不同工作区中环境的动力学模型,分析了不同作业方式下,动力学的变化情况.阐述了在该系统中,环境的等效阻抗具有非线性、时变性,对系统的稳定性分析、控制算法和虚拟环境技术中的虚拟力觉反馈的准确再现具有重要意义.

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来源
《计算机测量与控制》 |2002年第12期|818-819829|共3页
作者
高翔; 宋爱国; 黄惟一;
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作者单位

邮电学院;

电子工程系;

江苏;

南京;

210003;

东南大学;

仪器科学系;

江苏;

南京;

210096;

邮电学院;

电子工程系;

江苏;

南京;

210003;

东南大学;

仪器科学系;

江苏;

南京;

210096;

邮电学院;

电子工程系;

江苏;

南京;

210003;

东南大学;

仪器科学系;

江苏;

南京;

210096;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
力觉临场感; 环境; 动力学模型;

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