倒立摆的双闭环选择型模糊控制设计及仿真

李明爱; 阮晓钢

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针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统,采用牛顿-欧拉法建立了其动力学方程,并进行了线性化处理,得到了状态空间模型,并提出一种双闭环选择型模糊控制方案.该方案通过一个选择型开关将两个模糊控制器的工作有机地统一起来,实现了摆杆角度与小车位置的双重控制功能,而且降低了模糊控制器的设计难度.最后在MATLAB环境下进行了计算机仿真,仿真结果表明,摆杆角度和小车位置的控制过程均具有良好的动态性能和稳态性能,验证了建模的正确性和控制方案的有效性.

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来源
《计算机仿真》 |2005年第1期|201-203|共3页
作者
李明爱; 阮晓钢;
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作者单位

北京工业大学电子信息与控制工程学院;

北京;

100022;

北京工业大学电子信息与控制工程学院;

北京;

100022;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
倒立摆; 闭环控制; 多变量系统; 模糊控制; 计算机仿真;

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