履带消防机器人动力学分析及悬架参数优化

李欣泽; 梁博文; 孙宁; 陶友瑞

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履带消防机器人动力学分析及悬架参数优化

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摘要

针对履带式消防机器人在恶劣环境中作业时云台不稳定的问题,对消防机器人的悬架参数进行优化。首先,建立消防机器人动力学模型,通过试验获得关键参数的数据,进一步提高模型精度,并与整机试验对比验证模型的准确性。然后,选取悬架参数为设计变量,平台振动加速度均方根值为目标值,基于响应面法构建代理模型,建立设计变量与目标值之间的显式函数关系。最后,采用遗传算法对目标函数进行优化求解。优化结果表明:优化后云台振动加速度均方根值减小8.43%,云台的稳定性更好。

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来源
《机械设计》 |2023年第4期|13-19|共7页
作者
李欣泽; 梁博文; 孙宁; 陶友瑞;
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作者单位

河北工业大学机械工程学院;

中信重工开诚智能装备有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
消防机器人; 虚拟样机技术; 代理模型; 优化;

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