船舶拖缆作业时的循线航行和定点定位控制

于升杰; 庞师坤; 李英辉; 张裕芳

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船舶拖缆作业时的循线航行和定点定位控制

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针对拖缆作业船舶在进行循线航行和定点定位时受到的海洋环境力和拖缆拉力,建立了船舶、拖缆和拖体三者之间耦合的运动数学模型.因其控制系统具有较强的非线性,单独使用模糊控制效果不够理想,所以设计了Fuzzy-PID(Proportion Integration Differentiation)合成控制器.该控制器包含3个模块:大误差切换至Fuzzy控制模块;小误差切换至Fuzzy-I控制模块;微误差切换至Fuzzy-PID控制模块.仿真给出了船舶在扰动情况下循线拖曳时的拖体轨迹,并通过定点定位控制验证了该控制器具有更强的抗干扰性和鲁棒性,能够实现较高精度的定位控制.

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来源
《上海交通大学学报》 |2016年第3期|472-477|共6页
作者
于升杰; 庞师坤; 李英辉; 张裕芳;
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作者单位

上海交通大学海洋工程国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类海洋工程;船舶操纵技术;
关键词
拖缆作业; 耦合; 非线性; 定点定位控制;

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